Na, das ist doch das alte Problem bei jedem Robot/Mech, auch bei den 2-beinigen.
Bei Zweibeinern wurde das so gelöst, daß entweder der Schrittvorgang (anheben und wieder absetzen eines Beines) so schnell abläuft, daß das seitliche Kippen in der selben Zeit nur unbedeutend ist, oder vor dem Einleiten eines Schrittes wird der Schwerpunkt des Roboters explizit seitlich verlagert (eine Art kleiner Hüftschwung). Das führte dazu, daß die ersten 2-beinigen Roboter beim Gehen ziemlich schwankten.
Bei 4-Beinern war es zunächst einfacher, da man theoretisch immer nur eins von vier Beinen bewegen muss. Ein Nachteil ist dann aber die geringe Schreitgeschwindigkeit. Mit fortschreitender Entwicklung der Technik schaffte man es dann, das Laufen von Tieren zu imitieren, wodurch die Bewegungen flüssiger wurden.
George Lucas hat für die CG-Animation der AT-ATs Elefanten als Vorbild genommen.
Bei Dreibeinern ist es allerdings etwas schwieriger. Egal, welche Schrittfolge ich annehme (1-1-1, 1-2-1, ...), ich bekomme immer eine Drehung des Torso, was es schwierig macht, konstant in eine Richtung zu gehen; oder der Tripod steht für eine kurze Zeit nur auf einem von drei Beinen.
Ihr könnt es ja mal mit drei Fingern auf der Tischplatte probieren.
edit
Ah, so könnte es gehen:
- 3 Beine stehen im Dreieck
- 1 Bein (''hinten'') geht zwischen den beiden vorderen Beinen hindurch
- dann nur das rechte (oder linke) Bein vorwärts, wodurch die 3 Beine für einen Moment auf einer Linie sind
- dann wird das andere vordere Bein nachgezogen, und die Anordnung ist wieder ein gleichseitiges Dreieck.
Ist aber ziemlich wacklig, ob sich das wohl durchsetzt?
Bei Zweibeinern wurde das so gelöst, daß entweder der Schrittvorgang (anheben und wieder absetzen eines Beines) so schnell abläuft, daß das seitliche Kippen in der selben Zeit nur unbedeutend ist, oder vor dem Einleiten eines Schrittes wird der Schwerpunkt des Roboters explizit seitlich verlagert (eine Art kleiner Hüftschwung). Das führte dazu, daß die ersten 2-beinigen Roboter beim Gehen ziemlich schwankten.
Bei 4-Beinern war es zunächst einfacher, da man theoretisch immer nur eins von vier Beinen bewegen muss. Ein Nachteil ist dann aber die geringe Schreitgeschwindigkeit. Mit fortschreitender Entwicklung der Technik schaffte man es dann, das Laufen von Tieren zu imitieren, wodurch die Bewegungen flüssiger wurden.
George Lucas hat für die CG-Animation der AT-ATs Elefanten als Vorbild genommen.
Bei Dreibeinern ist es allerdings etwas schwieriger. Egal, welche Schrittfolge ich annehme (1-1-1, 1-2-1, ...), ich bekomme immer eine Drehung des Torso, was es schwierig macht, konstant in eine Richtung zu gehen; oder der Tripod steht für eine kurze Zeit nur auf einem von drei Beinen.
Ihr könnt es ja mal mit drei Fingern auf der Tischplatte probieren.
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Ah, so könnte es gehen:
- 3 Beine stehen im Dreieck
- 1 Bein (''hinten'') geht zwischen den beiden vorderen Beinen hindurch
- dann nur das rechte (oder linke) Bein vorwärts, wodurch die 3 Beine für einen Moment auf einer Linie sind
- dann wird das andere vordere Bein nachgezogen, und die Anordnung ist wieder ein gleichseitiges Dreieck.
Ist aber ziemlich wacklig, ob sich das wohl durchsetzt?
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